Je tombe sur le FAMEUX robot Jockey.
1ere activité:
présentation du système avec notement les écarts entre le système réel, celui dont on dispose et celui des ingénieurs.
En gros ici, on ne s'inéresse qu'au bras doit et on oublie le gauche.
Repérer le capteur ILS et après avoir expliqué son principe de fonctionnement, dire son utilité ici: j'ai dit que la baguette du robot bougeait la lamelle du capteur et qu'on pouvait avoir ainsi accès à sa position. Il est sur le bras et sert à repérer le poignet lors de l'initialisation.
Repérer les capteurs. On avait 2 codeurs incrémentaux associés chacun à une MCC
Pourquoi ont-ils besoin d'une mesure de départ?
Chaîne d'énergie et d'info et schéma bloc du problème.
2ème activité: correction de la position du poignet lors du mvt de Raali
Comment augmenter par 4 la précision des mesures? En comptant les fronts montants et descendants des capteurs situés sur les 2 voies.
Déterminer la précision (0.1°: OK)
Schéma cinématique en 3D du système.
Repérer sur le schéma bloc sous Didas'cyde, les boucles de motorisation, correction et perturbation. Expliquer l'intérêt du hacheur comme préactionneur (transfert de puissance)
Ecrire les équations électriques et mécaniques de la MCC et en déduire le schéma bloc.
Pour le coup j'ai fait comme en physique en convention générateur, ce qu'il n'a pas trop aimé, bon on change le sens de i et on met des signes -...
Montrer que l'inertie équivalentre ramenée au poignet n'est pas constante au cours du mouvement: j'ai dit que selon la position du bras, on avait un angle plus ou moins important, ce qui fesait varier l'inertie équivalente avec des positions extrémales en 0° et 90°, ce qui explique qu'on fixe Jéq pour 45° par la suite.
Déterminer Jéq expérimentalement. Alors là en fait il faut transformer le schéma-bloc pour avoir une fonction de transfert globale, on a en fait un premier ordre (on néglige évidement l'inductance de la MCC...) et on repère tau avec une simulation, puis on en déduit Jéq (8*10**(-6)kg.m²)D
D'autres questions sur des acquisitions avec le logiciel en fonction de différents paramètres de correction, pour en déduire que le correcteur proportionnel utilisé n'était pas adéquat.
3eme activité: recherche du capteur idéal
pas fait, mais c'tait vraiment du repérage sur courbes.
J'ai fait 18 questions sur 28. Surtout content de ne pas être tombé sur grafcet, graphique etc
1ere activité:
présentation du système avec notement les écarts entre le système réel, celui dont on dispose et celui des ingénieurs.
En gros ici, on ne s'inéresse qu'au bras doit et on oublie le gauche.
Repérer le capteur ILS et après avoir expliqué son principe de fonctionnement, dire son utilité ici: j'ai dit que la baguette du robot bougeait la lamelle du capteur et qu'on pouvait avoir ainsi accès à sa position. Il est sur le bras et sert à repérer le poignet lors de l'initialisation.
Repérer les capteurs. On avait 2 codeurs incrémentaux associés chacun à une MCC
Pourquoi ont-ils besoin d'une mesure de départ?
Chaîne d'énergie et d'info et schéma bloc du problème.
2ème activité: correction de la position du poignet lors du mvt de Raali
Comment augmenter par 4 la précision des mesures? En comptant les fronts montants et descendants des capteurs situés sur les 2 voies.
Déterminer la précision (0.1°: OK)
Schéma cinématique en 3D du système.
Repérer sur le schéma bloc sous Didas'cyde, les boucles de motorisation, correction et perturbation. Expliquer l'intérêt du hacheur comme préactionneur (transfert de puissance)
Ecrire les équations électriques et mécaniques de la MCC et en déduire le schéma bloc.
Pour le coup j'ai fait comme en physique en convention générateur, ce qu'il n'a pas trop aimé, bon on change le sens de i et on met des signes -...
Montrer que l'inertie équivalentre ramenée au poignet n'est pas constante au cours du mouvement: j'ai dit que selon la position du bras, on avait un angle plus ou moins important, ce qui fesait varier l'inertie équivalente avec des positions extrémales en 0° et 90°, ce qui explique qu'on fixe Jéq pour 45° par la suite.
Déterminer Jéq expérimentalement. Alors là en fait il faut transformer le schéma-bloc pour avoir une fonction de transfert globale, on a en fait un premier ordre (on néglige évidement l'inductance de la MCC...) et on repère tau avec une simulation, puis on en déduit Jéq (8*10**(-6)kg.m²)D
D'autres questions sur des acquisitions avec le logiciel en fonction de différents paramètres de correction, pour en déduire que le correcteur proportionnel utilisé n'était pas adéquat.
3eme activité: recherche du capteur idéal
pas fait, mais c'tait vraiment du repérage sur courbes.
J'ai fait 18 questions sur 28. Surtout content de ne pas être tombé sur grafcet, graphique etc
